桁架機器人的組成部分有：立柱、鋁合金橫梁(X軸)、鋁合金豎梁(Z軸)、控制系統、上下料倉系統、機械爪系統等。桁架機器人采用模塊化設計，可以進行各種形式的組合，組成多臺聯機的生產線。各模塊在機械上彼此相對獨立，亦可以在相關范圍內進行任意組合，可實現對車床、加工中心、插齒機、電火花機床、磨床等類設備的自動化生產。

　　桁架機器人是由一組垂直設置并起基礎支撐作用的立柱;在立柱上固定有一橫梁，與該橫梁垂直的方向設有一垂直動梁，該垂直動梁的底端連接抓件用的氣爪;其特征在于：橫梁的上表面固定有齒條座，齒條座上縱向齒條均勻分布，橫梁的上表面還固定一與齒條座平行的導軌，橫梁的外側表面固定有一根導軌，固定在滑動彎板上的滑塊與導軌齒合;垂直動梁與橫梁間通過滑動彎板連接，垂直動梁左側面固定一垂直滑塊固定板，垂直滑塊固定在垂直滑塊固定板上，垂直滑塊與固定在垂直動梁上的垂直滑軌配合，垂直動梁上與此組滑塊導軌相鄰的面上固定有一垂直滑軌，垂直滑塊固定在滑動彎板上與之配合，垂直動梁在兩組滑塊導軌所確定軌道方向運動，垂直動梁右側面固定一垂直齒條。