上下料機械手的工作原理是主電機通過小帶輪帶動飛輪轉(zhuǎn)動，再通過離合器/制動器的接合或分離，帶動曲軸旋轉(zhuǎn)，再通過曲柄連桿機構(gòu)，帶動滑塊上、下往復運動，沖擊轉(zhuǎn)盤上所選定的模具對板材進行沖孔或其他成型加工。將液壓系統(tǒng)提供的液壓油通過電磁換向閥的動作，進入液壓缸的上下腔，使活塞桿帶動滑塊上下往復運動，沖擊模具進行沖孔。上下料機械手采用電機驅(qū)動來實現(xiàn)腰部的回轉(zhuǎn)運動，不僅因其精度能夠很高，而且結(jié)構(gòu)緊湊，不用設(shè)計另外的液壓系統(tǒng)及輔助元件。考慮到轉(zhuǎn)速以及扭矩的具體要求，采用大傳動比的齒輪傳動系統(tǒng)進行減速和扭矩的放大。因為控制和具體工作的要求，上下料機械手手臂的結(jié)構(gòu)尺寸不能太大，在設(shè)計時另外增設(shè)了導桿機構(gòu)，盡量增加其剛度; 為減小質(zhì)量，導桿采用空心結(jié)構(gòu)。